Сервопривод CYS-S8218

Приветствую всех снова с небольшим обзором хоббийного сервопривода + лирическое отступление.
После обзора паяльника магазин (и не только он один) предложил сделать обзор еще чего-нибудь на выбор. Идей не было, но стечение обстоятельств помогло с выбором.
Итак, недавно поддавшись ностальгии, я с удовольствием пересмотрел замечательные фильмы моего детства — Короткое замыкание 1,2 (Short circuit). Фанатов данных фильмов хватает и по сей день. Основным персонажем является вот такой робот:



Причем, кино снималось без всякой компьютерной графики, робот управлялся с пультов и оператором через телеметрический экзоскелет. В моем детстве не было ни одного мальчика, который посмотрев кино, не хотел бы заполучить себе робота из фильма. И вот, после просмотра, мой внутренний ребенок начал канючить — ну давай, мужик, давай построим его, ну что тебе стоит. Мне, человеку, далекому от роботостроения, это стоить должно было дорого, но я поддался.
Сначала я собрал материалы по оригинальной конструкции робота (спасибо американскому сообществу фанатов — есть и фото разборки оригинала и попытка воссоздать его в твердотельной модели Solidworks):

Потом определился со способом изготовления — я решил купить компактный 3d принтер. Точнее собрать из набора. Вот он, немного модифицированный мной:


Самого робота я проектировал в Solidworks и сразу печатал детали, тестируя в реале.
Начинка — Arduino Mega, драйверы моторов и серводвигателей, сервоприводы и LIPO-аккумуляторы, роутер TP-link, веб-камера, джойстик с приемником от PS2 и прочее.
До окончания постройки еще далеко и сама эпопея заслуживает отдельного рассказа и предметом обзора, естественно не является.
Но вот в одном моменте стройка и пересекается с героем обзора.
В кино робот умел становиться на цыпочки, вот так:


Ни одни из реплик, даже весьма серьезные, не повторяли этой возможности. Я решил попробовать, взяв за основу оригинальную кинематическую схему поворота траков. Оказалось, что ни один из стандартных сервоприводов не справляется — не хватает крутящего момента. И в этот момент я и подумал о нечто большем и мощном.
Поискав на полках магазина, я обнаружил такой сервопривод — CYS-S8218, со следующими характеристиками:
Specification:
Weight:164g
Size:60*28*54mm
Speed rate: 0.20--0.22sec/60°at (6V)
0.18--0.2sec/60°at(7.2V)
Torque: 38--40kg.cm.at (6V)
40--42kg.cm.at (7.2V)
Решив, что такой сервопривод вполне себе может подойти — сделал заказ.
Через две недели сервопривод был уже у меня. Упакован был в полиэтиленовый пакет, вместе с пакетиком качалок и крепежа. Вот он, красавец:




Найдя на сайте производителя описание — обнаружил, что магазин немного приврал:
Stall Torque (6.0V) — 36kg.cm
Stall Torque (7.4V) — 38kg.cm
при этом
Stall Current — 7.5A/8.6A

Прежде чем смонтировать сервопривод, решил посмотреть, какой момент он выдает в реале. Отдаю себе отчет, что конструкция так себе, но задачу свою выполняет:


Тестировал с БП Gophert CPS-3205. Показания весов приводятся на момент срабатывания защиты БП при токе в 5А.
6v -
7.2v —
Таким образом видим, что показатели приближаются к заявленным и если бы не защита БП — возможно они были бы достигнуты. Печалька, но при подключении к LIPO 11v 2800mah 35C, через UBEC 8A 6v — получить более вкусные результаты не получилось- сработала защита UBEC.
Будем считать, что сервопривод ожидания почти оправдал.
Смонтировав его, я выяснил, что он работает, но не сказал бы, что с запасом. К сожалению, не хватает знаний, что бы расчитать какой оптимальный крутящий момент нужен для моей конструкции — но я поработаю над этим.
Вот видео шасси со снятыми гусеницами. В реале траки будут помогать повороту гусеницами за счет включения двигателей.