Цифровой верньер

Последовательность событий с заказом была следующая:
1) Я делаю заказ на несколько позиций у одного продавца
2) Продавец пишет, что он будет посылать несколькими посылками, спрашивает нужно ли мне засылать информация о всех треках.
3) Я отвечаю, что да, желательно посылать
4) Через несколько дней на али появляются два флютовских трека, которые через неделю начинают трекаться и трекаются до импорта.
5) Через пару недель получаю один пакет, а еще через несколько дней обнаруживаю второй пакет в почтовом ящике и «слегка удивляюсь», т.к. в двух пакетах есть позиции примерно на $5 из всего заказа в $40.
6) Пишу письмо продавцу
7) Он дает трек, который, судя по записи при прохождении импорта, идет не на мою фамилию и не на мой индекс.
8) Я начинаю «подозревать недоброе» и намекаю продавцу на открытие официального диспута.
9) Продавец повторно запрашивает мои данные и сообщает что все правильно, посылка отправлена куда надо, стоит сходить и уточнить на почте.
10) К этому моменту посылка уже покидает Москву и трекается в Иркутске, из-за чего я пишу продавцу, что сходить на Иркутскую почту мне затруднительно — 4000 км идти, однако ;)
11) Продавец пишет, что не надо диспута, подожди, «авось рассосется»
12) Тут мне уже понятно, что железка в любом случае не успевает и пишу, что подожду.

Далее все видно по треку, ошибка все-таки у почтарей. Уфф.

Но продавец все равно разгильдяй. Причем не жулик, а именно разгильдяй — в пакете вместо заказанного набора фрез-кукуруз прислал фрезы совсем другого типа. Я даже хотел звезд лишить его… Вот только просмотр aliexpress'a показал, что присланные фрезы гарантированно дороже заказанных, да и мне пригодятся под другие задачи. И что с таким продавцом делать?

На выходе почти любого инкрементного энкодера обычно имеются два сигнала. Иногда их обзывают парафазными, иногда квадратурными. По сути, это сигналы с двух датчиков, смещенных друг относительно друга на четверть шага. Картинка из wiki:

Причем механизм выдачи сигналов одинаков что у KY-040 на 20 импульсов, что у могучих датчиков типа ЛИР-3200 на 3 600 000 импульсов:
www.skbis.ru/index.php?p=3&c=4&d=33
Сами сигналы строго цифровые, хотя могут быть замусорены помехами, или вообще быть синусоидальными — тогда перед обработкой их лучше пропустить через триггер Шмидта или что-то аналогичное. Если дрожание на один шаг не принципиально, то этого можно и не делать, протокол устойчив к помехам или дребезгу, если они затрагивают только один канал.
Для обработчика энкодера нужно фиксировать фронты/спады сигналов и значение второго сигнала в этот момент. Получается кольцевой автомат на 4 состояния, с двумя возможными переходами из каждого состояния. Как вариант, можно перевести тип события (фронт/спад) в 1/0, потом произвести логическую операцию xor со значением второго сигнала. Результатом операции будет признак инкремента или декремента счетчика текущего положения. Для второго сигнала операция аналогична, только признак инкремента/декремента нужно инвертировать. Так как сигналы идут со сдвигом, в один момент времени может измениться только один сигнал.
Любопытной особенностью сигналов инкрементного энкодера является их полная равноправность, относительность друг относительно друга, и, если так можно выразиться — зеркальность. Смена местами сигналов или смена полярности у одного из них, эквивалентна изменению направления вращения.