Луноход Электроника на Arduino

#include «EEPROM.h»
#define D1 2 // направление вращение двигателя 1
#define M1 3 // ШИМ вывод для управления двигателем 1 (левый)
#define D2 4 // направление вращение двигателя 2
#define M2 5 // ШИМ вывод для управления двигателем 2 (правый)
#define HORN 11 // доп. канал 1
//#define autoOFF 2500 // кол-во миллисекунд через которое робот останавливается при потери связи
#define cmdL 'L' // команда UART для левого двигателя
#define cmdR 'R' // команда UART для правого двигателя
#define cmdH 'H' // команда UART для доп. канала 1 (к примеру сигнал Horn)
#define cmdF 'F' // команда UART для работы с EEPROM памятью МК для хранения настроек
#define cmdr 'r' // команда UART для работы с EEPROM памятью МК для хранения настроек (чтение)
#define cmdw 'w' // команда UART для работы с EEPROM памятью МК для хранения настроек (запись)
char incomingByte; // входящие данные
char L_Data[4]; // строковый массив для данных левого мотора L
byte L_index = 0; // индекс массива
char R_Data[4]; // строковый массив для данных правого мотора R
byte R_index = 0; // индекс массива
char H_Data[1]; // строковый массив для доп. канала
byte H_index = 0; // индекс массива H
char F_Data[8]; // строковый массив данных для работы с EEPROM
byte F_index = 0; // индекс массива F
char command; // команда: передача координат R, L или конец строки
//int button = 12; // датчик остановки (в текущей версии не используется)
int i;
unsigned long currentTime, lastTimeCommand, autoOFF, tm=1;

void setup() {
tone(9,100,500);
Serial.begin(9600); // инициализация порта
pinMode(HORN, OUTPUT); // дополнительный канал
pinMode(D1, OUTPUT); // выход для задания направления вращения двигателя
pinMode(D2, OUTPUT); // выход для задания направления вращения двигателя
//pinMode(button, INPUT); // датчик остановки
/*EEPROM.write(0,255);
EEPROM.write(1,255);
EEPROM.write(2,255);
EEPROM.write(3,255);*/
timer_init(); // инициализируем программный таймер
}

void timer_init() {
uint8_t sw_autoOFF = EEPROM.read(0); // считываем с EEPROM параметр «включена ли ф-ия остановки машинки при потере связи»
if(sw_autoOFF == '1'){ // если таймер останова включен
char var_Data[3];
var_Data[0] = EEPROM.read(1);
var_Data[1] = EEPROM.read(2);
var_Data[2] = EEPROM.read(3);
autoOFF = atoi(var_Data)*100; // переменная автовыкл. для хранения кол-ва мс
}
else if(sw_autoOFF == '0'){
autoOFF = 999999;
}
else if(sw_autoOFF == 255){
autoOFF = 2500; // если в EEPROM ничего не записано, то по умолчанию 2.5 сек 2500
}
currentTime = millis(); // считываем время, прошедшее с момента запуска программы
}

void loop() {
tm=tm+1; // 4 минуты=3000000
if (tm>3500000){
tone(9,199,999);
digitalWrite(HORN, HIGH);
tone(9,155,505);
delay(700);
digitalWrite(HORN, LOW);
tone(9,253,601);
delay(700);
}
if (Serial.available() > 0) { // если пришли UART данные
tm=1;
incomingByte = Serial.read(); // считываем байт
if(incomingByte == cmdL) { // если пришли данные для мотора L
command = cmdL; // текущая команда
memset(L_Data,0,sizeof(L_Data)); // очистка массива
L_index = 0; // сброс индекса массива
}
else if(incomingByte == cmdR) { // если пришли данные для мотора R
command = cmdR;
memset(R_Data,0,sizeof(R_Data));
R_index = 0;
}
else if(incomingByte == cmdH) { // если пришли данные для доп. канала 1
command = cmdH;
memset(H_Data,0,sizeof(H_Data));
H_index = 0;
}
else if(incomingByte == cmdF) { // если пришли данные для работы с памятью
command = cmdF;
memset(F_Data,0,sizeof(F_Data));
F_index = 0;
}
else if(incomingByte == '\r') command = 'e'; // конец строки
else if(incomingByte == '\t') command = 't'; // конец строки для команд работы с памятью
if(command == cmdL && incomingByte != cmdL){
L_Data[L_index] = incomingByte; // сохраняем каждый принятый байт в массив
L_index++; // увеличиваем текущий индекс массива
}
else if(command == cmdR && incomingByte != cmdR){
R_Data[R_index] = incomingByte;
R_index++;
}
else if(command == cmdH && incomingByte != cmdH){
H_Data[H_index] = incomingByte;
H_index++;
}
else if(command == cmdF && incomingByte != cmdF){
F_Data[F_index] = incomingByte;
F_index++;
}
else if(command == 'e'){ // если приняли конец строки

Control4WD(atoi(L_Data),atoi(R_Data),atoi(H_Data));
delay(10);

}
else if(command == 't'){ // если приняли конец строки для работы с памятью
Flash_Op(F_Data[0],F_Data[1],F_Data[2],F_Data[3],F_Data[4]);
}
lastTimeCommand = millis(); // считываем текущее время, прошедшее с момента запуска программы
}
if(millis() >= (lastTimeCommand + autoOFF)){ // сравниваем текущий таймер с переменной lastTimeCommand + autoOFF
Control4WD(0,0,atoi(H_Data)); // останавливаем машинку
}
}